微分方程式
第0章 ━ 微分方程式の概念
微分方程式とは式の中に独立変数とその関数さらにはその導関数を含んでいるものを含めていいます。微分方程式を解くということは与えられている式を恒等的に満たすものを求めることであり、その解には一般解と、さらには任意定数に特別な値を入れて求める特殊解などがあります。西暦1800年前後において微分積分と呼ばれる数学分野がはじまり、それと同時に現実世界における自然現象の因果律を解明するものとして発展してきた学問なんだそうです。
微分方程式は大まかに分けて言うと次の2つに分類されます
- 常微分方程式 常微分方程式-関数
- 偏微分方程式 偏微分方程式-ある関数
とその導関数
、独立変数微分方程式のいくつかの例
例1

上記の式の両側を
で微分します。

これをさらに微分すると、




以上のように求まるので整理すれば次のような方程式が求まります。

【例2】円に関する考察
次の円について考察してみましょう。

この円に関しての方程式は、

これを
で微分するとどうなるでしょうか?
実際にやってみると、



求められた式を整理すると以下のような方程式が求まります。

これは円の接線方向の傾きを意味しています。
【例3】力学への応用
一様な重力場中における質点の力学的エネルギー
全微分の式を使って、力学的エネルギー
が時間によらず一定、
つまり、

であることの証明をします。
ちなみに時間で微分する場合は
などという書き方をします。
意味的には
と全く同じになります。
呼び方はドットとといいますので
はワイのワンドットなどといったりします。

力学的エネルギー
の式には変数が
と
の2つになっているのでと表せます。
これに対して全微分の式を適用させれば、

の式に対してそれぞれ
で偏微分します。

先ほどの全微分の式に対してこの
の偏微分の式を代入します。

この式をスカラー倍
します。

ここで
より
。
これにより、

よって
は時間によらず一定であることがわかりました。
上記にあげたコンテンツが微分方程式の簡単な参考程度のものです。
◆このサイトの趣旨
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コリオリの力とは
フランスの科学者で軍属でもあったガスパール・ギュスターブ・コリオリ
初歩的な力学の分野において慣性系に関する話の中にコリオリの力というものがあります。
この“コリオリ”とは人の名前であり地球が回転することによっておこる見かけの運動力を、回転座標上で移動したときの移動方向と垂直な方向に受ける慣性力の一種を数式で表現したものになります。

一般的にこのコリオリという人物は科学者という記述が多いのですが実は軍人でもあったことはあまり知られていないようです。
北半球において大砲を撃ったとき、その弾道が標的よりもわずかに右にずれることを数式によって説明した人物ということで自衛隊でも多少知られた存在らしく、話の小ネタとして話題になることもありました(おそらく重迫撃砲(ヘヴィモータ)などではコリオリの力による弾道補正が必要になるためだと思います)。
回転座標で運動する物体
円運動の角度を
、周囲に沿った距離を
、ボールの速度を
、慣性力を
とおくと、

上の図は、矢印の通りに回転させた円盤を真上からみたものであり、中心から外側へ投げた球があたかも右のほうへずれたように見えるその様子を表したものです。中心部分にいる人物は図の
の方向へ投げたつもりが
のほうへまるで曲がって投げたように見えてしまいます。
はは動径方向に垂直な方向に働く慣性力とし、一定加速度での移動距離は
の形で表せるので、


この力をコリオリの力と呼び、回転座標系で運動する物体に加わる慣性力のことを言います。
この力を実際に数式を使って具体的に表現してみましょう。

左の座標系が3次元での回転、右の座標系の図が2次元での回転を表したものになります。
これより回転座標系において時間変化した角度を
とすれば以下のように表せます。

または、

これを時間で微分します。


上記式を再度時間微分します。


力
と
の間の関係は次式で表されます。

さらに
系(慣性系)では次のような運動方程式、

が成り立つので上の式の結果を用いて
を表せば、


これらを代入し
系の座標について整理すれば、

は回転系座標から見た加速度運動で、運動の原因となる力として
のほかに2つの力が加わった形であり、右辺第2項、第3項は見かけの力(慣性力)を示しています。
右辺のそれぞれの意味は、
| 右辺第2項(コリオリの成分) | ![]() |
| 右辺第3項(遠心力の成分) | ![]() |
を示しています。
回転座標系をまとめてみると次のようになります。
慣性系に対して運動する座標系
| 1. | 等速度運動する座標系は慣性系となる(ガリレイ変換) |
| 2. | 加速度運動する座標系は非慣性系(見かけの力=慣性力)を考える
|
| 3. | 回転運動をする座標系は2種類の見かけの力を考える
|
これらを踏まえて今度は長距離射撃におけるコリオリ弾道軌道計算を考えていきましょう。
次回に続きます。



